Browsing by Author "Teppa Garran, Pedro"

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Diseño óptimo de controladores PID empleando el método LQR.
(2024-01-01) Teppa Garran, Pedro; Departamento de Energía y Automatización; Facultad de Ingeniería
A pesar de la amplia utilización del controlador PID a nivel industrial y la diversidad de reglas para sintonizar los tres parámetros de diseño, todavía se reporta la operación de controladores PID pobremente sintonizados. En este trabajo se propone una metodología analítica para el diseño de controladores PID que garantiza una sintonización óptima de los tres parámetros usando el método LQR donde las especificaciones de diseño de la respuesta temporal a lazo cerrado se expresan en términos de las matrices y del método LQR.
Diseño óptimo de controladores PID empleando una formulación analítica en tiempo discreto
(2023-07-01) Teppa Garran, Pedro; Departamento de Energía y Automatización; Facultad de Ingeniería
A pesar de la amplia utilización del controlador PID a nivel industrial y la diversidad de reglas para sintonizar los tres parámetros de diseño, todavía se reporta la operación de controladores PID pobremente sintonizados. En este trabajo se propone una metodología analítica en tiempo discreto para el diseño de controladores PID que garantiza una sintonización óptima de los tres parámetros de manera de obtener una respuesta temporal satisfactoria a lazo cerrado que cumpla con unos requerimientos de diseño y adicionalmente, un aspecto novedoso, incorporar restricciones de amplitud en la señal de control conforme a las especificaciones de los actuadores.
Optimal tracking of the water level for a coupled tank system using Linear Quadratic Regulator
(2022) Teppa Garran, Pedro; Gerencia Tecnológica y/o Tecnología; Departamento de Gestión de Proyectos y Sistemas; Facultad de Ingeniería
It is proposed an optimal controller that will lead to zero asymptotic steady-state tracking error. The reference inputs can include steps, ramps, and other persistent signals. For a step signal, it is well known that zero steadystate tracking error can be achieved with a type-one open loop system. This idea is formalized in this work, by augmenting the coupled tank system model with an internal model of the reference input. Then, through the Linear Quadratic Regulator (LQR) method, the desired performance objectives are addressed by minimizing a quadratic function of the state and control input. Experimental results on the coupled tank system have been provided to illustrate the effectiveness of the method.